通过学期总结，可以加深对学习内容和方法的理解，提高学习效果和学习能力。请大家关注以下知识点总结，相信对于你们的学习和提升会有所帮助。
plc课程总结篇一
PLC课程已经接近尾声，回顾这段时间的学习和实践，我有了很多收获和体会。在这个五段式的文章中，我将分享我在PLC课程中的心得体会，并总结这个学期的收获和成长。
第一段：感受沉浸式学习的快乐
PLC课程强调实践，通过大量的实验和项目来提高学生的实际操作能力。在过去的几个月里，我深受沉浸式学习的快乐。我们在课堂上学习和讨论理论，然后通过在实验室进行实践来将它们具体化。这种直接参与实践的学习方式让我更加专注和投入，也更容易记住知识，提高了我的学习效果。
第二段：培养团队合作精神的重要性
PLC课程还着重培养了我们的团队合作精神。在实践项目中，我们需要和队友们一起共同设计和实施PLC控制系统。通过分工合作，分析问题，制定解决方案，我们相互学习，互相补充，取得了互利共赢的结果。在这个过程中，我学会了与人合作的重要性，也锻炼了自己的团队合作能力。
第三段：积极主动的思维方式的重要性
在PLC系统设计中，每个细节都至关重要。我们需要不断练习和尝试，调试PLC程序，进行反复的测试和修改。在这个过程中，我深刻体会到积极主动的思维方式的重要性。只有积极主动地面对问题，主动寻找解决方案，才能不断提高自己的能力和技术水平。同时，要保持耐心和毅力，对问题有深入的理解和分析，才能取得令人满意的结果。
第四段：理论与实践相结合的重要性
在PLC课程中，我深刻认识到理论与实践相结合的重要性。理论知识提供了我们解决问题和实践的基础，而实践则是理论知识验证和应用的过程。只有将理论知识应用到实践中，才能真正理解其意义和价值，并形成自己独特的思考方式和方法。因此，将理论与实践相结合，不断地进行实验和项目，是我们在PLC课程中不可或缺的一部分。
第五段：PLC课程的收获和成长
通过这个学期的PLC课程，我收获了很多。首先，我掌握了PLC控制系统的基本原理和编程方法。其次，我学会了如何在团队合作中充分发挥自己的作用，并与队友们共同完成项目。最重要的是，我培养了积极主动的思维方式，学会了主动解决问题和持久不懈的毅力。这些成长和收获将成为我人生的宝贵财富，为我今后的学习和工作奠定坚实的基础。
总结起来，PLC课程不仅仅是一门学科，更是一种学习和成长的过程。在这个过程中，我通过沉浸式学习、培养团队合作精神、积极主动的思维方式和理论与实践相结合的方式，收获了很多宝贵的经验和知识。我相信这些经验和知识将对我今后的学习和工作产生重要的影响，并帮助我取得更大的成就。
plc课程总结篇二
和学别的学科一样，在学完plc理论课程后我们做了课程设计，此次设计以分组的方式进行，每组有一个题目。我们做的是机械手臂的plc控制系统。由于平时大家都是学理论，没有过实际开发设计的经验，拿到的时候都不明白怎样做。但透过各方面的查资料并学习。我们基本学会了plc设计的步聚和基本方法。分组工作的方式给了我与同学合作的机会，提高了与人合作的意识与潜力。
透过这次设计实践。我学会了plc的基本编程方法，对plc的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在对理论的运用中，提高了我们的工程素质，在没有做实践设计以前，我们对明白的撑握都是思想上的，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序与到plc中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要求的结果不相贴合。能过解决一个个在调试中出现的问题，我们对plc的理解得到加强，看到了实践与理论的差距。
透过合作，我们的合作意识得到加强。合作潜力得到提高。上大学后，很多同学都没有过深入的交流，在设计的过程中，我们用了分工与合作的方式，每个人互责必须的部分，同时在必须的阶段共同讨论，以解决分工中个人不能解决的问题，在交流中大家用心发言，和提出意见，同时我们还向别的同学请教。在此过程中，每个人都想自己的方案得到实现，用心向同学说明自己的想法。能过比较选出最好的方案。在这过程也提高了我们的表过潜力。
透过此次课设，让我了解了plc梯形图、指令表、顺序功能图有了更好的了解，也让我了解了关于plc设计原理。有很多设计理念来源于实际，从中找出最适合的设计方法。
在设计的过程中我们还得到了老师的帮忙与意见。在学习的过程中，不是每一个问题都能自己解决，向老师请教或向同学讨论是一个很好的方法，不是有句话叫做思而不学者殆。做事要学思结合。
plc课程总结篇三
最近我参加了一门PLC课程，这是一门关于可编程逻辑控制器的课程。通过这学习的一个学期，我对PLC的原理和应用有了更深入的了解。在此我想分享一下我的学习体会和心得。
首先，课程的基础知识部分让我对PLC有了更深入的认识。在课堂上，老师详细讲解了PLC的概念、功能和结构。通过了解PLC的组成部分以及其工作原理，我对PLC在工业自动化控制中的重要性有了更深刻的认识。课程还介绍了PLC系统的编程语言和编程方法，例如梯形图和指令列表。这些基础知识为我后面的学习打下了坚实的基础。
其次，课程的实践训练环节是我学习的亮点。课程设置了多个实验项目，让我们亲自动手编写PLC程序，并通过实验设备模拟真实的工业场景。这种实践性的学习方式让我更好地理解了PLC的应用。通过实验，我学会了如何使用PLC控制电机运行和停止，如何通过PLC控制传感器的输入和输出信号。这些实验项目不仅提高了我们的动手能力，还培养了我们解决问题和团队合作的能力。
此外，课程还邀请了一些行业专家来做讲座，使我们了解到了PLC在不同行业中的应用。这些专家分享了他们在工业自动化领域的经验和案例，让我们更好地理解PLC在实际工程中的应用价值。与此同时，这些专家还提供了一些建议和指导，帮助我们更加全面和深入地了解PLC的各个方面。这些讲座让我受益匪浅，也激发了我更深入学习PLC的热情。
最后，课程的考核部分对我个人的能力提升起到了很大的促进作用。除了课堂作业和实验报告外，我们还要完成一个实际的PLC应用项目。通过这个项目，我不仅巩固了之前学到的知识，还学会了如何应用PLC解决实际问题。项目的完成对我个人的能力提升起到了很大的推动作用，也让我更加自信和有准备地面对将来的工作挑战。
通过这门PLC课程，我不仅学到了关于PLC的基础知识，还在实践中提升了自己的能力。我相信这门课程对我的将来有着重要的影响。它为我打开了了解和学习自动化控制的大门，并激发了我进一步深入研究和应用PLC的兴趣。在学习过程中，我体会到了不断学习和实践的重要性，也明白了只有不断提升自己，才能在未来的工作中有更大的竞争力。我会继续努力学习，不断提高自己的技能，为实现我的职业目标做出更多的努力。
plc课程总结篇四
在过去的几周里，我参加了一门关于PLC（可编程逻辑控制器）的课程。通过这门课程，我不仅学习了PLC的基本原理和应用，还深刻意识到它在现代工业控制中的重要性。在这个课程的总结中，我想分享一下我在学习过程中的心得和体会。
第二段：知识的积累
在课程的初期，我们通过理论教学了解了PLC的基本概念和原理。学习PLC的过程中，我了解到它是一种以微处理器为核心的特殊计算机，能够根据预编程的指令实现运转逻辑的控制功能。除了理论知识，我们还进行了实践操作，通过编写和调试PLC程序来掌握PLC的编程技巧。通过这些实践，我逐渐掌握了PLC的编程语言和常用的指令集。
第三段：实践应用的体验
在课程的后期，我们开始了一系列关于PLC在实际应用中的案例研究。我们学习了PLC在自动化生产线、能源系统和交通系统等领域的应用。通过这些案例研究，我深刻认识到PLC在提高生产效率、降低运行成本和确保生产安全等方面的重要作用。此外，在实践中我们还学到了PLC的网络通信和远程监控技术，这对我未来的工作发展也具有重要意义。
第四段：思考与启示
在学习PLC的过程中，我发现了许多启示。首先，PLC的应用已经渗透到我们生活的方方面面，甚至包括日常生活中的家居设备和智能手机等。这使我更加明白了PLC技术的广泛应用和它给我们带来的便利性。其次，学习PLC需要掌握一定的电气和电子知识，并且需要具备分析和解决问题的能力。通过这门课程，我不仅学到了PLC的理论知识，也培养了自己的动手能力和解决问题的能力。
第五段：总结和展望
通过这门PLC课程的学习，我收获颇丰。我学会了PLC的基本原理和编程技巧，更加深入理解了它在工业控制中的重要性，并且对未来的工作发展充满信心。除此之外，我还结识了许多志同道合的同学，并通过团队合作完成了一些实际案例的解决方案。在未来，我希望能够继续深入学习和研究PLC技术，将其应用于实际工程中，并为工业自动化的发展做出自己的贡献。
以上是我个人对于PLC课程的总结心得体会。通过这门课程，我不仅学到了知识，也培养了动手能力和团队合作精神。PLC技术对于工业控制的发展具有重要意义，我相信通过不断学习和实践，我将能够在未来的工作中运用这些知识，取得更大的成就。
plc课程总结篇五
课程名称：
课题名称：系部名称：专业班级：
姓名：学号：07月4日
机械手电气控制系统设计
设计任务书
设计目的：
1、学习plc电气控制系统的开发过程和系统设计思路；
2、锻炼实际应用程序开发能力；
3、提高电气制图、流程图绘制及办公文档编辑能力。
控制要求：
1)基本要求：
?设置机械手复位按钮
机械手每次的工件输送过程，都应该从初始位置开始。定义右转到位、上行到
位、退回到位及手指张开到位同时满足时为机械手初始位置。
开机运行时，机械手应该首先自动回到初始位置；若遇到特殊情况，机械手停
在非初始位置，按下复位按钮即可实现复位。
?设置单步/连续切换开关
在单步模式下
按下启动按钮(若机械手处于初始位置，则开始运行；否则，按下复位键，使机械手复
位)右转+上行+退回+手指张开?伸出?下行1?手指夹紧?上行1?左转1?下行
2?手指张开?上行2?退回?左行2?停止
注：以上连贯动作实现时，某些动作(见上述动作字体加粗部分)可以同时进行。
在连续模式下
按下启动按钮，上述动作依次发生，但回到初始位置之后，继续下一个工件的
传输过程。
连续模式下，按下停止按钮，待本次工件传输工作结束后，停止运行。
2)提高要求
i)编制四个驱动电机的保护程序。要求自动检测电机是否处于堵转状态。
plc技术与工程应用课程设计
ii)若电机处于堵转状态，应立即停止系统工作，并点亮故障报警灯；故障
排除后，按下复位按钮，故障报警灯熄灭；
iii)连续运行模式下，统计传输工件的个数，存储于plc的v型数据区，以
备组态监控使用，也可用状态表监视其状态变化。
3)高级要求
利用上位机组态软件组态监控画面，或利用触摸屏组态监控画面，监控机械手
的生产过程。
具体要求如下：
1.显示当前年、月、日、时、分、秒，显示作者姓名、专业、学号；
2.设置一个单步/连续功能切换按钮，对应有2个指示灯，当前动能单步时，单
目指示灯亮；当前功能连续时，连续指示灯亮；
3.每个电机都设置2个指示灯，当对应电机发生动作时，对应指示灯亮；
4.设置启动、停止、2个按钮以及2个指示灯，表示当前处于什么状态；
5.设置复位按钮，清零所有状态，机械手回到最初位置；
6.设置4个驱动电机故障指示灯，若电机处于堵转状态，点亮故障报警灯；故障
排除后，按下复位按钮，故障报警灯熄灭；
7.设置物料个数显示框，用于显示已经传输完成多少个物料；
机械手电气控制系统设计
目录
1
plc技术与工程应用课程设计
5
2
机械手电气控制系统设计
1设计思路
1.1涉及硬件
1.1.1西门子s7200plc
simatics7-200是一款适用于机器以及工厂中开环和闭环控制任务的小型
plc。它可以最低的成本，实现最大的自动化性能，以最低的成本提供最大自动
化性能的微型控制器。
simatics7-200的应用范围广泛，从取代继电器和接触器，到单机模式、组
网以及分布式组态中处理复杂的自动化任务，安装、编程和操作都非常简单，大
规模集成，节省空间，功能强大，既可用于简单的控制任务，也可以用于复杂的
自动化任务，所有cpu都可在独立模式、网络和分布式结构内使用。
适用于可编程控制器过去在经济上不可行的应用，显著的实时性能，以及强大
的通信功能(ppi、profibus-dp、as-i接口)。
1.1.2机械手
机械手是工业生产过程中常见的自动化设备，它具有工件的自动取拿、移动和
输送功能。机械手机构控制涉及了plc、传感器、电机驱动等技术。该设备可以实
现手臂的左右摆动、伸出与退回、上下移动、机械手指的夹紧与张开等四自由度
动作。
1.1.3输出驱动单元
该设备四自由度动作由四台直流电动机驱动，每台电动机可进行正反转运行。
左右摆动由齿轮组啮合实现减速传动；伸出与退回、上下移动由直流减速电机驱
动丝杠--螺母结构完成；机械手指的夹紧与张开由直流减速电机驱动连杆结构实
现。该设备共有8个动作，由控制器输出信号驱动。
1.1.4输入检测单元
每个自由度运行极限位置设置了两个行程开关，用于判断当前动作是否到位。
该设备共有8个行程开关作为控制器的输入信号。
1.2涉及功能
1.2.1驱动部分
可以通过plc控制驱动各个电机动作，从而完成机械手连贯的搬运动作。
1.2.2显示部分
可以通过触摸屏监控整个机械手运行过程，并且可以记录连续过程中机械手搬
3
plc技术与工程应用课程设计
运货物的`个数。
1.3系统结构框图
图1-1系统结构框图
4
机械手电气控制系统设计
2硬件电路设计
2.1本设计的电气原理图
2.1.1输入接口
输入接口电路板原理图如下图所示，其功能是将设备上行程开关的开关状态转
将内外电源隔离，以保护设备安全。
图2-1输入接口电路板电气原理图
2.1.2输出接口
输出接口下图由两块电路板构成：驱动电路板和输出接口电路板。它们的功能
是将plc输出的控制信号用于驱动继电器动作，从而控制电动机正向或反向运行。
输出接口电路板上也设有光电隔离电路，可将内外电源隔离。
左图为驱动电路板电气原理图，继电器a吸合、b释放，对应的电机正转；继
电器a释放、b吸合，对应的电机反转；继电器a、b同时释放，电机停止运行；
不允许二者都吸合。右图为输出接口电路板电气原理图，当plc输出的某路控制
信号有效时，对应的输出信号有效，从而可以使得对应的继电器吸合。
5
plc技术与工程应用课程设计
图2-2输出接口电路电气原理图
(左图为驱动电路板，右图为输出接口电路板)
2.1.3plc
接口电路
输入/输出接口是plc与现场i/o设备或其它外部设备之间的连接部件。plc通过输入接口把外部设备(如开关、按钮、传感器)的状态或信息读入cpu，通过用户程序的运算与操作，把结果通过输出接口传递给执行机构（如电磁阀、继电器、接触器等）。
在输入/输出接口电路中，一般均配有电子变换、光耦合器和阻容滤波等电路，以实现外部现场的各种信号与系统内部统一信号的匹配和信号的正确传递，plc正是通过了这种接口实现了信号电平的转换。发光二极管(led)用来显示某一路输入端子是否有信号输入。当系统的i/o点数不够时，可通过plc的i/o扩展接口对系统进行扩展。
6
机械手电气控制系统设计
图2-3plc接口电路电气原理图
2.2i/o分配表
（接下表）
7
plc技术与工程应用课程设计
8
机械手电气控制系统设计
3软件设计
3.1系统总流程图
图3-1系统总流程图
9
plc技术与工程应用课程设计
3.2单目模式流程图
图3-2单目模式流程图
10
机械手电气控制系统设计
3.3流程图说明
3.3.1总流程图说明
1.只有机械手处于初始位置时，按下开始按钮，程序才会执行。
2.只有按下单目模式选择开关后，按下开始按钮，计数器计数，才会进入弹幕模
式运行。
3.各行程开关必须运行到位后才能进入下一步执行。
1.只有当c1小于6时，经判断才能让机械手随程序动作。
图3-3重要程序网络
网络50为连续模式、停止选择网络，由于有组态监控，所以加入了m10.1、m10.2等辅助触点，为了使用按键操作和用触摸屏操作互不干扰，使各个开关互锁，让开关动作互相限制，达到按下一个开关后只有一种导通情况，不会出现混乱导致程序运行时出错。
11
plc技术与工程应用课程设计
4程序调试
4.1调试设备
1.先给plc下载一个空程序，确定plc与电脑连接正常。2.检查plc和触摸屏的come口，确定在连接时不会出错。3.先编写简单的小程序测试机械手每个电机师是否正常工作。
4.2遇到的问题与解决办法
1.复位程序不工作；开始编写复位程序后没有考虑到程序调用的问题，老师讲解了子程序调用后解决了这一问题，但我还是把复位程序写到了主程序ob1里边。
2.程序运行混乱；初始化不到位，程序运行第一次正常工作，但第二次工作时程序出现混乱，是因为要复位清零的没有复位清零，导致第一次赋值之后，这个值被一直保持，是程序运行出现错误。
3.连续模式下按下停止后不停止；加入辅助触点后，没有与按钮开关互锁，导致在触摸屏上按下停止后不起作用，加互锁后就解决了问题。
4.按下连续后还是只执行单周运行；修改了程序以后没有及时修改跳转时的s点，导致结束时程序跳转错误，不能达到预想的效果，修改后正常运行。
12
机械手电气控制系统设计
5心得体会
plc理论课程完结后我们需要做课程设计，设计以分组的方式进行，每组选一个题目。我们选做的是机械手的plc控制系统。由于平时大家都是学的大多数是理论知识，并没有过实际开发设计的经验，开始的时候都不知道从哪里开始，通过各方面的查资料并向老师和同学请教。我基本学会了plc设计的步聚和基本方法。分组工作的方式给了我与同学合作的机会，提高了与人合作的意识与能力。
通过这次设计实践。我深刻的认识了plc的基本编程方法，对plc的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在对理论的运用中，提高了我们的对知识运用的素质，在没有做实践设计以前，我们对知道的掌握都是思想上的，以为plc编程很简单，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序与到plc中的时候，出现了运行的结果和要求的结果不相符合甚至不能运行的问题。通过解决一个个在调试中出现的问题，我们对plc的理解得到了加强，也让自己认识到了自己的不足。
通过交流和合作，我们的团队意识得到加强。动手能力得到提高。在设计的过程中，我们用了分工与合作的方式，每个人负责一定的部分，出现问题时共同讨论，以解决分工中个人不能解决的问题，在交流中大家积极发言，和提出意见，同时我们还向别的同学请教。在此过程中，或许每个人都想自己的方案得到实现，但我们只能通过比较选出最好的方案。
最后，感谢老师的悉心教导和孜孜不倦的讲解，让我们在验收程序前完成了程序的正确编写，实现了老师要求的功能，让我们在综合素质和身心上都有所成长。
13
plc技术与工程应用课程设计
附录1参考文献
[1]张卫平.开关变换器的建模与控制[m].北京：中国电力出版社，.
[2]曹文思，杨育霞.基于状态空间平均法的boost变换器仿真分析[j].系统仿真学报，.
[3]伍言真.dc/dc开关变换器建模分析及其变结构控制方法的研究[d].广州：华南理工大学，.
[4]takagit,sugenom.fuzzyidentificationofsystemsanditsapplicationstomodelingandcontrol[j].ieeetransonsystems,manandcybernetics,1985.
14
机械手电气控制系统设计
附录2程序清单
15
plc技术与工程应用课程设计
16
机械手电气控制系统设计
17
plc技术与工程应用课程设计
18
机械手电气控制系统设计
19
plc技术与工程应用课程设计
20
机械手电气控制系统设计
21
plc技术与工程应用课程设计
22
机械手电气控制系统设计
23
plc技术与工程应用课程设计
24
机械手电气控制系统设计
25
plc技术与工程应用课程设计
电机保护程序
26
机械手电气控制系统设计
27
plc课程总结篇六
三周半的机械课程设计结束了，说是三周半，实则两周半，第一周因连续有三门课程要考试，因而无暇搞设计，两周半的时间紧迫，于是不得不晚上和周末抽时间来继续搞设计，时间抓的紧也很充实。
作为一名机械设计制造及自动化大三的学生，我觉得能做这样的课程设计是十分有意义。在已度过的两年半大学生活里我们大多数接触的是专业基础课。我们在课堂上掌握的仅仅是专业基础课的理论面，如何去面对现实中的各种机械设计?如何把我们所学到的专业基础理论知识用到实践中去呢?我想做类似的大作业就为我们提供了良好的实践平台。在做本次课程设计的过程中，我感触最深的当属查阅了很多次设计书和指导书。为了让自己的设计更加完善，更加符合工程标准，一次次翻阅机械设计书是十分必要的，同时也是必不可少的。我们做的是课程设计，而不是艺术家的设计。艺术家可以抛开实际，尽情在幻想的世界里翱翔，我们是工程师，一切都要有据可依。有理可寻，不切实际的构想永远只能是构想，永远无法升级为设计。记得我曾经设计了一个很“艺术化”的减速器箱盖吊钩，然后找老师询问，结果马上被老师否定了，因为这样的设计，理论上可用，实际上加工困难，增加产品成本。所以我们工程师搞设计不要认为自己是艺术家，除非是外形包装设计。
作为一名专业学生掌握一门或几门制图软件同样是必不可少的，虽然本次课程设计没有要求用autocad制图，但我却在整个设计过程中都用到了它。用cad制图方便简洁，易修改，速度快，我的设计，大部分尺寸都是在cad上设计出来的，然后按这尺寸画在图纸上。这样，有了尺寸就能很好的控制图纸的布局。
另外，课堂上也有部分知识不太清楚，于是我又不得不边学边用，时刻巩固所学知识，这也是我作本次课程设计的第二大收获。整个设计我基本上还满意，由于水平有限，难免会有错误，还望老师批评指正。希望答辩时，老师多提些问题，由此我可用更好地了解到自己的不足，以便课后加以弥补。
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plc课程总结篇七
通过合作，我们的合作意识得到加强。合作能力得到提高。上大学后，很多同学都没有过深入的交流，在设计的过程中，我们用了分工与合作的方式，每个人互责一定的部分，同时在一定的阶段共同讨论，以解决分工中个人不能解决的问题，在交流中大家积极发言，和提出意见，同时我们还向别的同学请教。在此过程中，每个人都想自己的方案得到实现，积极向同学说明自己的想法。能过比较选出最好的方案。在这过程也提高了我们的表过能力。
通过此次课设，让我了解了plc梯形图、指令表、顺序功能图有了更好的了解，也让我了解了关于plc设计原理。有很多设计理念来源于实际，从中找出最适合的设计方法。
在设计的过程中我们还得到了老师的帮助与意见。在学习的过程中，不是每一个问题都能自己解决，向老师请教或向同学讨论是一个很好的方法，不是有句话叫做思而不学者殆。做事要学思结合。
plc课程总结篇八
课程名称：
课题名称：系部名称：专业班级：
姓名：学号：2014年07月4日
机械手电气控制系统设计
设计任务书
设计目的：
1、学习plc电气控制系统的开发过程和系统设计思路；
2、锻炼实际应用程序开发能力；
3、提高电气制图、流程图绘制及办公文档编辑能力。
控制要求：
1)基本要求：
?设置机械手复位按钮
机械手每次的工件输送过程，都应该从初始位置开始。定义右转到位、上行到
位、退回到位及手指张开到位同时满足时为机械手初始位置。
开机运行时，机械手应该首先自动回到初始位置；若遇到特殊情况，机械手停
在非初始位置，按下复位按钮即可实现复位。
?设置单步/连续切换开关
在单步模式下
按下启动按钮(若机械手处于初始位置，则开始运行；否则，按下复位键，使机械手复
位)右转+上行+退回+手指张开?伸出?下行1?手指夹紧?上行1?左转1?下行
2?手指张开?上行2?退回?左行2?停止
注：以上连贯动作实现时，某些动作(见上述动作字体加粗部分)可以同时进行。
在连续模式下
按下启动按钮，上述动作依次发生，但回到初始位置之后，继续下一个工件的
传输过程。
连续模式下，按下停止按钮，待本次工件传输工作结束后，停止运行。
2)提高要求
i)编制四个驱动电机的保护程序。要求自动检测电机是否处于堵转状态。
plc技术与工程应用课程设计
ii)若电机处于堵转状态，应立即停止系统工作，并点亮故障报警灯；故障
排除后，按下复位按钮，故障报警灯熄灭；
iii)连续运行模式下，统计传输工件的个数，存储于plc的v型数据区，以
备组态监控使用，也可用状态表监视其状态变化。
3)高级要求
利用上位机组态软件组态监控画面，或利用触摸屏组态监控画面，监控机械手
的生产过程。
具体要求如下：
1.显示当前年、月、日、时、分、秒，显示作者姓名、专业、学号；
2.设置一个单步/连续功能切换按钮，对应有2个指示灯，当前动能单步时，单
目指示灯亮；当前功能连续时，连续指示灯亮；
3.每个电机都设置2个指示灯，当对应电机发生动作时，对应指示灯亮；
4.设置启动、停止、2个按钮以及2个指示灯，表示当前处于什么状态；
5.设置复位按钮，清零所有状态，机械手回到最初位置；
6.设置4个驱动电机故障指示灯，若电机处于堵转状态，点亮故障报警灯；故障
排除后，按下复位按钮，故障报警灯熄灭；
7.设置物料个数显示框，用于显示已经传输完成多少个物料；
机械手电气控制系统设计
目录
1
plc技术与工程应用课程设计
5
2
机械手电气控制系统设计
1设计思路
1.1涉及硬件
1.1.1西门子s7200plc
simatics7-200是一款适用于机器以及工厂中开环和闭环控制任务的小型
plc。它可以最低的成本，实现最大的自动化性能，以最低的成本提供最大自动
化性能的微型控制器。
simatics7-200的应用范围广泛，从取代继电器和接触器，到单机模式、组
网以及分布式组态中处理复杂的自动化任务，安装、编程和操作都非常简单，大
规模集成，节省空间，功能强大，既可用于简单的控制任务，也可以用于复杂的
自动化任务，所有cpu都可在独立模式、网络和分布式结构内使用。
适用于可编程控制器过去在经济上不可行的应用，显著的实时性能，以及强大
的通信功能(ppi、profibus-dp、as-i接口)。
1.1.2机械手
机械手是工业生产过程中常见的自动化设备，它具有工件的自动取拿、移动和
输送功能。机械手机构控制涉及了plc、传感器、电机驱动等技术。该设备可以实
现手臂的左右摆动、伸出与退回、上下移动、机械手指的夹紧与张开等四自由度
动作。
1.1.3输出驱动单元
该设备四自由度动作由四台直流电动机驱动，每台电动机可进行正反转运行。
左右摆动由齿轮组啮合实现减速传动；伸出与退回、上下移动由直流减速电机驱
动丝杠--螺母结构完成；机械手指的夹紧与张开由直流减速电机驱动连杆结构实
现。该设备共有8个动作，由控制器输出信号驱动。
1.1.4输入检测单元
每个自由度运行极限位置设置了两个行程开关，用于判断当前动作是否到位。
该设备共有8个行程开关作为控制器的输入信号。
1.2涉及功能
1.2.1驱动部分
可以通过plc控制驱动各个电机动作，从而完成机械手连贯的搬运动作。
1.2.2显示部分
可以通过触摸屏监控整个机械手运行过程，并且可以记录连续过程中机械手搬
3
plc技术与工程应用课程设计
运货物的`个数。
1.3系统结构框图
图1-1系统结构框图
4
机械手电气控制系统设计
2硬件电路设计
2.1本设计的电气原理图
2.1.1输入接口
输入接口电路板原理图如下图所示，其功能是将设备上行程开关的开关状态转
将内外电源隔离，以保护设备安全。
图2-1输入接口电路板电气原理图
2.1.2输出接口
输出接口下图由两块电路板构成：驱动电路板和输出接口电路板。它们的功能
是将plc输出的控制信号用于驱动继电器动作，从而控制电动机正向或反向运行。
输出接口电路板上也设有光电隔离电路，可将内外电源隔离。
左图为驱动电路板电气原理图，继电器a吸合、b释放，对应的电机正转；继
电器a释放、b吸合，对应的电机反转；继电器a、b同时释放，电机停止运行；
不允许二者都吸合。右图为输出接口电路板电气原理图，当plc输出的某路控制
信号有效时，对应的输出信号有效，从而可以使得对应的继电器吸合。
5
plc技术与工程应用课程设计
图2-2输出接口电路电气原理图
(左图为驱动电路板，右图为输出接口电路板)
2.1.3plc
接口电路
输入/输出接口是plc与现场i/o设备或其它外部设备之间的连接部件。plc通过输入接口把外部设备(如开关、按钮、传感器)的状态或信息读入cpu，通过用户程序的运算与操作，把结果通过输出接口传递给执行机构（如电磁阀、继电器、接触器等）。
在输入/输出接口电路中，一般均配有电子变换、光耦合器和阻容滤波等电路，以实现外部现场的各种信号与系统内部统一信号的匹配和信号的正确传递，plc正是通过了这种接口实现了信号电平的转换。发光二极管(led)用来显示某一路输入端子是否有信号输入。当系统的i/o点数不够时，可通过plc的i/o扩展接口对系统进行扩展。
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图2-3plc接口电路电气原理图
2.2i/o分配表
（接下表）
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3软件设计
3.1系统总流程图
图3-1系统总流程图
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3.2单目模式流程图
图3-2单目模式流程图
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3.3流程图说明
3.3.1总流程图说明
1.只有机械手处于初始位置时，按下开始按钮，程序才会执行。
2.只有按下单目模式选择开关后，按下开始按钮，计数器计数，才会进入弹幕模
式运行。
3.各行程开关必须运行到位后才能进入下一步执行。
1.只有当c1小于6时，经判断才能让机械手随程序动作。
图3-3重要程序网络
网络50为连续模式、停止选择网络，由于有组态监控，所以加入了m10.1、m10.2等辅助触点，为了使用按键操作和用触摸屏操作互不干扰，使各个开关互锁，让开关动作互相限制，达到按下一个开关后只有一种导通情况，不会出现混乱导致程序运行时出错。
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4程序调试
4.1调试设备
1.先给plc下载一个空程序，确定plc与电脑连接正常。2.检查plc和触摸屏的come口，确定在连接时不会出错。3.先编写简单的小程序测试机械手每个电机师是否正常工作。
4.2遇到的问题与解决办法
1.复位程序不工作；开始编写复位程序后没有考虑到程序调用的问题，老师讲解了子程序调用后解决了这一问题，但我还是把复位程序写到了主程序ob1里边。
2.程序运行混乱；初始化不到位，程序运行第一次正常工作，但第二次工作时程序出现混乱，是因为要复位清零的没有复位清零，导致第一次赋值之后，这个值被一直保持，是程序运行出现错误。
3.连续模式下按下停止后不停止；加入辅助触点后，没有与按钮开关互锁，导致在触摸屏上按下停止后不起作用，加互锁后就解决了问题。
4.按下连续后还是只执行单周运行；修改了程序以后没有及时修改跳转时的s点，导致结束时程序跳转错误，不能达到预想的效果，修改后正常运行。
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5心得体会
plc理论课程完结后我们需要做课程设计，设计以分组的方式进行，每组选一个题目。我们选做的是机械手的plc控制系统。由于平时大家都是学的大多数是理论知识，并没有过实际开发设计的经验，开始的时候都不知道从哪里开始，通过各方面的查资料并向老师和同学请教。我基本学会了plc设计的步聚和基本方法。分组工作的方式给了我与同学合作的机会，提高了与人合作的意识与能力。
通过这次设计实践。我深刻的认识了plc的基本编程方法，对plc的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在对理论的运用中，提高了我们的对知识运用的素质，在没有做实践设计以前，我们对知道的掌握都是思想上的，以为plc编程很简单，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序与到plc中的时候，出现了运行的结果和要求的结果不相符合甚至不能运行的问题。通过解决一个个在调试中出现的问题，我们对plc的理解得到了加强，也让自己认识到了自己的不足。
通过交流和合作，我们的团队意识得到加强。动手能力得到提高。在设计的过程中，我们用了分工与合作的方式，每个人负责一定的部分，出现问题时共同讨论，以解决分工中个人不能解决的问题，在交流中大家积极发言，和提出意见，同时我们还向别的同学请教。在此过程中，或许每个人都想自己的方案得到实现，但我们只能通过比较选出最好的方案。
最后，感谢老师的悉心教导和孜孜不倦的讲解，让我们在验收程序前完成了程序的正确编写，实现了老师要求的功能，让我们在综合素质和身心上都有所成长。
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附录1参考文献
[1]张卫平.开关变换器的建模与控制[m].北京：中国电力出版社，2006.
[2]曹文思，杨育霞.基于状态空间平均法的boost变换器仿真分析[j].系统仿真学报，2007.
[3]伍言真.dc/dc开关变换器建模分析及其变结构控制方法的研究[d].广州：华南理工大学，1998.
[4]takagit,sugenom.fuzzyidentificationofsystemsanditsapplicationstomodelingandcontrol[j].ieeetransonsystems,manandcybernetics,1985.
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附录2程序清单
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电机保护程序
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